刘永，字公寿，先主子 ， 后主庶弟也 。
章武元年六月 ， 使司徒靖立永为鲁王，策曰：“小子永，受兹青土 。朕承天序，继统大业 ， 遵修稽古，建尔国家，封于东土，奄有龟蒙 ， 世为籓辅 。呜呼 ， 恭朕之诏 。惟彼鲁邦，一变适道，风化存焉 。人之好德，世兹懿美 。王其秉心率礼，绥尔士民，是飨是宜，其戒之哉 。”
建兴八年 ， 改封为甘陵王 。初，永憎宦人黄皓，皓既信任用事，谮构永于后主，后主稍疏外永，至不得朝见者十余年 。
【刘备的儿子刘永的结局如何】咸熙元年，永东迁洛阳，拜奉车都尉，封为乡侯 。

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