【横摆角速度传感器原理】1、内部传感器（体内传感器）：主要测量机器人内部系统，比如温度，电机速度，电机载荷，电池电压等 。
2、外部传感器（外界传感器）：主要测量外界环境，比如距离测量 ， 声音，光线 。
根据传感器的运行方式，可以分为：
3、被动式传感器：传感器本身不发出能量，比如CCD，CMOS摄像头传感器 ， 靠捕获外界光线来获得信息 。
4、主动式传感器：传感器会发出探测信号 。比如超声波 ， 红外，激光 。但是此类传感器的反射信号会受到很多物质的影响，从而影响准确的信号获得 。同时，信号还狠容易受到干扰 ， 比如相邻两个机器人都发出超声波，这些信号就会产生干扰 。

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